Francesco nasce a Fabriano nel 1251, da Compagno Venimbeni, medico, e Margherita di Federico; un’agiata famiglia, dove era già penetrata la devozione per san Francesco. 

La Madre emise per lui un voto, forse prima del parto, e quando il bambino fu in grado di accompagnarla si recò a scioglierlo in Assisi sulla tomba del Santo; in questa occasione conobbe “frate Angelo”, uno degli autori che figurano nella Leggenda dei Tre Compagni (è la più importante delle biografie non ufficiali di Francesco, cioè delle Vite del Santo non scritte su commissione e dietro controllo papale o della classe dirigente dell'Ordine francescano), il quale, avvicinandosi al fanciullo e osservandolo negli occhi disse: “Questo sarà dei nostri”. 

Il Venimbeni, che racconta l’episodio nella sua cronaca, “Ego frater Franciscus”, di cui si sono ritrovati quasi tutti i frammenti, confessa candidamente che da allora la madre prese a ripetergli che “anche lui doveva essere dell’ordine del S. Francesco e non rimanere nel mondo”. 

Difatti, Francesco, dopo aver compiuto gli studi di filosofia, all'età di 16 anni, entrò nell'Ordine Francescano. Mentre era novizio a Fabriano, ebbe il permesso di recarsi ad Assisi per lucrarvi l'indulgenza della Porziuncola. Qui incontrò frate Leone, uno dei primi compagni di San Francesco, e ne lesse gli "scritti". 

Per ben due volte, nel 1316 e nel 1318-21, fu superiore del nuovo convento costruito dai confratelli a Fabriano. L'eredità paterna gli permise di costruire una biblioteca dove raccolse una copiosa quantità di manoscritti e, in seguito a ciò, divenne il primo fondatore delle biblioteche in seno all'Ordine Francescano.

Tutta la sua vita fu devoluta all'attenzione verso i poveri, gli emarginati e gli ammalati. Egli stesso si prendeva cura dei bisognosi a cui forniva il sostegno materiale e spirituale. Infaticabile era il suo zelo per le anime: trascorreva molte ore in confessionale o nell'annunzio della parola di Dio. Vestiva una rozza tunica, si flagellava con aspre discipline, dormiva poco per dedicare più tempo possibile alla preghiera. Argomento della sua contemplazione erano i misteri della Passione di Cristo, che lo commuovevano fino al pianto. Celebrava la santa Messa con fervore ed era devotissimo delle anime del Purgatorio.

Muore, come aveva previsto, il 22 aprile 1322, all'età di 61 anni; il suo culto fu riconosciuto da Pp Pio VI (Giovanni Angelo Braschi, 1775-1799) il 1° aprile 1775.

Significato del nome Francesco : “uomo libero” (antico tedesco).

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